Точно не известно, когда был основан город Пинск, однако первое его упоминание датируется 1097г. в Ипатьевской летописи. Пинск образовался на месте древнего поселения, которое находилось на правом берегу Пины, в месте, где в неё впадала река Струмень. Древние название города Пиньск, Пинеск. Первым пинским князем был Святослав Изяславич.  
C XII века Пинск был столицей Пинского княжества.  
B 1240г году, во времена татаро-монгольского нашествия Пинск миновала участь быть разрушенным. B то время город вёл торговлю с Польшей, Галичем и Литвой.  
Пинск вошёл в состав ВКЛ в 1318 году. Гедимин отдал город сыну Наримунту. B то время Пинск находлся в Трокском воеводстве. После смерти Наримунт в 1348 году в битве против крестоносцев, пинскими правилями стали его сыновья Михаил, Василий, Юрий. После же Пинском управляли наместники Литовских князей. В 1471 году Пинском правила княгиня Мария. A до 1521 года — её сын Василий Иванович. После смерти, город был отдан королю польскому Сигизмунду. Король же подарил Пинск своей жене Боне Сфорца.  
Через какое-то время Пинское княжество стало староством.  
B 1556 году Пинск входит в состав коронных волостей.  
После образования РП, в 1569 году, Пинск и Брест вошли в Литовское воеводство и стали поветовыми городами. Пинском управлял королевский наместник — староста. B Пинске избирали двух послов в сейм и двух депутатов в трибунал — высший сословный суд шляхты.  
Магдебурское право Пинск получил в 1581 году. Оно было даровано Стефаном Баторием. Город получил городское управление, была построена ратуша. Тогда же городу даровано право на городской герб.  
Казаки Максима Гладкого заняли Пинск осенью 1648 года. Из города изгнали католических монахов и войт.  
B мае 1706 года во время Северной войны город захватили отряды шведского короля Карла XII. Пинск был разграблен и сожжён.  
B 1795 году Пинск присоединился к Российской империи и стал уездным городом Минского наместничества.  
Во времена войны 1812 года город заняли французские войска. Они разорили Пинск. Однако к середине XIX века Пинск был восстановлен. В 1860 году в городе проживало более 11000 человек, в Пинске на 22 улицах находилось 1000 домов. Тогда же город стал крупным торговым центром.  
В 1870-х годах в Беларуси действовали железные дороги: Рижско-Орловская, Московско-Брестская, Либаво-Роменская. B 1884 году была построена Полесская железная дорога. В это время в Пинске действовали несколько крупных промышленных заводов — механический и судоремонтный завод, a c 1885 года — спичечная фабрика «Прогресс Вулкан», фанерная фабрика, Главные железнодорожные мастерские, лесопильные заводы. К 1900 году население Пинска составляло 30000 человек.  
Bo время Первой мировой войны Пинск был оккупирован германскими войсками.  
C 1921 по 1939 годы Пинск, как и вся Западная Беларусь — в составе Польши. Пинск — поветовый центр Полесского воеводства Польши.  
В начале XXI века в Пинске население 136000 человек. В городе множество историко-архитектурных памятников — коллегия и костел ордена иезуитов, монастырь францисканцев, костел святого Карла Баромея, Свято — Варваринская церковь, дворец Бутримовича.