Система электромеханических модулей типа ПРЭМ

Система электромеханических модулей типа ПРЭМ (СССР). В ЛПИ разработана система приводных электромеханических модулей типа ПРЭМ и на ее основе скомпонованы базовые модели роботов грузоподъемностью 0,5 и 5 кг, предназначенные для авто­матизации общемашиностроительных технологических процессов. Разработана система управления ЕСМ (единая система модулей) позиционно-контурного типа, в основу которой также положен принцип модульного построения [191.  

Конструктивное исполнение модулей позволяет использовать их как в качестве унифицированных частей манипуляторов, так и самостоятельно, в виде приводов различных механизмов РТК. Места крепления предусмотрены на поверхностях корпусов моду­лей с разных сторон.  

Из электромеханических модулей могут быть собраны ПР лю­бого известного по кинематике типа (с прямоугольной, цилиндри­ческой, сферической, ангулярной и комбинированной системами координат, стационарные и подвижные) и по управлению (цикло­вые, позиционные, контурные, адаптивные, в том числе с техниче­ским зрением). В модулях используются двигатели постоянного тока типа ДП, поставляемые комплектно с блоками управления приводом. Для уменьшения потребляемой мощности двигателей в роботах используются механизмы уравновешивания. Электро­механические модули могут применяться в сочетании с пневма­тическими и гидравлическими модулями.  

Система электромеханических модулей совершенствуется и расширяется в соответствии с выдвигаемыми заказчиками техни­ческими требованиями. Ниже приведены технические характери­стики рассматриваемых роботов.