роботы серии Гамма

Гамма ПР МА 160П (СССР). Гамма включает роботы портального типа грузоподъемностью 160 кг агрегатной конструкции, которые могут обслуживать широкую номенклатуру (до 88 моделей) современных металлорежущих станков различного технологического назначения. ПР модификаций МА ШОП.41.01, МА ШОП.51.41 и МА ШОП.81.01 предназначены для обслуживания станков с го-ризонтальной осью шпинделя, а модификации МА 160П.01.01 и МА ШОП.51.01 —для обслуживания станков с горизонтальной и вертикальной осями шпинделя и горизонтальным столом.

В агрегатную систему входит двадцать функциональных узлов, на основе которых можно компоновать пять различных модификаций ПР.

Различные модификации ПР агрегатной конструкции могут обслуживать 37 моделей токарных, 5 моделей фрезерно-центро¬вальных и центровально-подрезных, 3 модели вертикально-сверлильных, 13 моделей расточных, 16 моделей шлифовальных, 9 мо¬делей зубообрабатывающих и 5 моделей фрезерных станков из числа серийно выпускаемых станкоинструментальней промыш¬ленностью.

Число степеней подвижности роботов гаммы МА ШОП равно четырем, за исключением модификации МА ШОП.41.01, для которой это число равно трем. Максимальный ход каретки составляет 15 850 мм, кроме модификации МА ШОП.81.01, для которой он равен 16 500 мм. Вертикальное перемещение руки 590 мм, угол поворота руки составляет 105° (МА ШОП.51.41 и МА ШОП.51.01) и 90° (МА ШОП.81.01.). Угол поворота захватного устройства 90 и 180°. Скорость перемещения каретки робота 1,2 м/с, скорость пере¬мещения руки 0,8 м/с. Погрешность позиционирования ±1,5 мм.

Привод ПР МА ШОП гидравлический. Максимальный диаметр транспортируемых заготовок 160 мм, длина 1400 мм, диаметр фланцев 400 мм (для модификаций МА ШОП.01.01 иМА ШОП.51.01).

Масса манипулятора без электрошкафа, системы управления и гидростанции ~8900 кг.

Гидравлическая система робота обеспечивает перемещение каретки по монорельсу, перемещение ползуна, качание руки для робота МА 160П.51.01, качание головки на 90° для МА 1600.01.01, поворот шпинделя головки вместе с захватным устройством, за¬жим-разжим захватного устройства. Система питается от гидростанции Г48-44.

ПР гаммы управляются позиционной системой ЧПУ модели УПМ-331 с магнитной лентой. Управляющая программа записы¬вается в виде отдельных кадров. Максимальное число кадров, содержащихся в оперативной памяти, 32. Каждый кадр содержит информацию о конечном положении трех программируемых координат, скорости перемещения исполнительных элементов, номере подключаемого внешнего технологического оборудования (техно¬логической команды) и признак его отработки, команды зажима и кантования, программы команд переходов.

Наиболее целесообразной формой внедрения рассматриваемых ПР агрегатного построения в производство является включение их в состав РТК, т. е. создание автономно действующей системы из ПР, группы станков-автоматов или полуавтоматов и набора вспомогательного оборудования, обеспечивающей полностью автоматический цикл работы внутри комплекса и связь его с выход-ными и входными потоками остального производства. РТК яв¬ляется самостоятельной производственной ячейкой, способной выполнять различные технологические задачи.

На базе РТК, связанных транспортными средствами, а на более высоком уровне — управляемых от ЭВМ, могут быть созданы переналаживаемые автоматические линии, автоматические участки и цехи, обеспечивающие комплексную обработку однотипных де¬талей.

По сравнению с традиционными автоматизированными участками, автоматические участки, построенные на базе РТК, обладают рядом преимуществ:

за счет применения ПР автоматизируются операции загрузки- разгрузки станков, межстаночное транспортирование деталей внутри РТК. а также необходимая переориентация деталей;

появляется возможность построения РТК и участков из широкой номенклатуры моделей серийно выпускаемых станков-полуавтоматов.

Участки на базе РТК отличаются гибкой организационной структурой, т. е. возможностью наладки для работы как в режиме поточной линии, характерном для крупносерийного и массового производства, так и в режиме независимой работы станков, ха¬рактерном для мелкосерийного производства.

В зависимости от требований конкретного производства автоматические участки на базе РТК выпускаются в различных исполнениях при сохранении общих технических решений: в виде отдельных РТК «робот—группа станков», снабженных устройствами обеспечивающими связь комплекса с входными и выходными потоками основного производства; в виде комплексно-ав-томатизированных участков, состоящих из нескольких РТК, включающих автоматизированный склад, отделение подготовки инструмента и его подачи к станкам контрольно-измерительную станцию и т. п. Построение систем управления участками также может варьироваться: от диспетчирования работы станков в составе РТК системой управления робота до управления участком в составе нескольких РТК от центральной ЭВМ.

Возможность модульного построения участков из РТК и по¬этапного их создания путем наращивания для обеспечения требуемых мощностей.

Возможность выполнения ряда дополнительных операций с помощью роботов: измерение диаметра или длины заготовки перед ее загрузкой на станок; отбраковка заготовок, размеры которых имеют недопустимые отклонения; обеспечение равномер¬ного распределения припусков валов при обработке на фрезерно¬центровальных станках; очистка баз детали и приспособлений; контроль правильности базирования заготовок на станке; автоматическое выборочное предъявление обработанных деталей контролеру; поиск и опознавание заготовок на начальной позиции участка и автоматическое складирование обработанных деталей в тару на конечной позиции участка; автоматическая смена за¬хватных устройств и т. п.