Пирин Манипуляторы типа «Пирин» предназначены для загрузки деталей типа тел вращения (валов и фланцев) на токарные станки с горизонтальной осью шпинделя. Манипуляторы работают в плоской прямоугольной системе координат. Они используются в составе автоматических линий, но могут обслуживать и отдельные РТК- Заготовки размещаются на конвейере или транс¬портном спутнике так, что ось очередной детали совпадает с осью шпинделя. Манипуляторы выполнены по агрегатному принципу, что позволяет создавать большое количество модификаций, которые могут обслуживать широкую гамму станков.На базе портальных манипуляторов создана модификация с перемещением каретки по закрепленной непосредственно на станке консольной траверсе, сочетающаяся со станками двух мо¬делей. Для перемещения спутников предназначен тактовый стол.Манипуляторы снабжены гидростанцией и электрооборудованием и являются автономными машинами, что обеспечивает простоту их стыковки с серийными полуавтоматами.В гамме манипуляторов типа «Пирин» предусмотрены модификации, в которых манипулятор обслуживает один станок (снятие заготовок и укладка деталей на конвейер или спутник). Даннаясхема может применяться для линий с последовательной работой станков и для отдельных РТК, оборудованных тактовыми столами.Для перехода от одной компоновочной схемы к другой требуется лишь переналадить цикл манипулятора Манипуляторы используются в линиях с параллельно работающими станками.Разработаны схемы с использованием одного манипулятора для обслуживания двух станков, различающиеся числом и расположением конвейеров.Во всех схемах предусмотрено правое и левое исполнение. Возможны также различные варианты установки электрошкафа и гидростанции относительно портала, хотя в конструкции приме¬нена верхняя разводка жесткими коробами. Балка портала представляет ообой сварную конструкцию, несущую сверху два направляющих рельса — плоский и призматический. Сбоку, на плоском рельсе нарезана зубчатая рейка, имеющая зацепление с приводом перемещения каретки.На основании каретки расположены опорные ролики, две плиты для крепления рук, гидроаккумулятор, гидродвигатель привода перемещения, кронштейн крепления кабельной цепи. Предусмотрена специальная скоба для подъема каретки при монтаже. Первая плита монтируется жестко, вертикально илй под углом 10°. Вторая плита устанавливается на шарнире и закрепляется планками, что исключает ее поворот. Регулируемая стяжка используется при монтаже, а после установки планок снимается. Вместо планок может устанавливаться гидроцилиндр, который отклоняет плиту вместе с рукой, что позволяет загружать детали большого диаметра.Расположение одной руки на шарнире обеспечивает удобство монтажа каретки с руками в сборе на портале. Планки при монтаже снимаются, плиты устанавливаются параллельно, что дает возможность поставить каретку на рельсы сверху. Оси роликов выполнены эксцентричными, что позволяет менять угловое положение каретки относительно направляющих портала и обеспечить контакт с ними всех четырех роликов.Механические руки имеют два конструктивных исполнения — с механизмом кантования и без него.Рассмотрим систему агрегатирования. Предусмотрено более50    исполнений манипуляторов, базовые модели которых представляют собой двурукие манипуляторы с расположением рук по обеим сторонам портала. Манипуляторы различаются по следующим признакам: углу наклона рук, наличию механизмов качания рук и кантования захватного устройства, способам его позицио¬нирования и позиционирования каретки (по жестким упорам или по программе).Имеются специальные модификации —с односторонним расположением двух рук вдоль каретки, с одной, тремя или четырьмя руками; с двумя двухзахватными руками.Перечисленные исполнения могут комплектоваться четырьмя порталами (ПМЮ; ПМ40; ПМ80; ПМ160) с высотой колонн 1900— 2650 мм и длиной монорельса 6000—7000 мм с ходом каретки 4000—5000 мм.Четыре варианта исполнения рук различаются ходом каретки (250—800 мм), скоростью ее перемещения (0,4—1 м/с) и грузоподъемностью (10—160 кг).Таким образом, гамма манипуляторов типа «Пирин» имеет несколько сот исполнений и модификаций, учитывающих особенности конкретного загружаемого оборудования и транспортной системы.