Гамма промышленных роботов фирмы «Сан Кио»

Гамма промышленных роботов фирмы «Сан Кио» (San Kio, Япония).  

Роботы предназначены для автоматизации сборочных операций и для загрузки станочного и другого техно­логического оборудования.

Гамма «.SkUam» включает одинаковые по компоновке (рис. 2.9), но разные по максимальной грузоподъемности и размерам модели роботов, а именно: SR-2 (40 кг), SR-3 (20 кг) и SR-4 (5 кг). В со­став робота входят: робот, электрошкаф, контроллер с пультом (панелью) управления и программирующее устройство. Электро­шкаф, пульт управления и программирующее устройство связаны друг с другом и с роботом гибкими кабелями.  

Программирующее устройство  

Язык программирования     Специализированный  

Тнп центрального процессора      6800  

Дисплей.................... ЭЛТ, 32 символа X 19 строк  

Принтер................... Модель Е №-10Т312 (32 символа в строке)  

Накопитель .............  На магнитной ленте модели  

Т-710-1 С-0241  

Клавиатура ....           62 стандартных и 14 специализированных клавиш  

Емкость памяти, байт                     10К  

Кинематическая схема и конструктивная компоновка робота. Робот (рис. 2.10) содержит четыре подвижных звена. Из них три вращательных — плечо 7, локоть 4 и захватное устройство / и одно поступательное — кисть 2. Общее число степеней подвижно­сти робота равно четырем. По характеру движения и форме рабочей зоны робот относится к пространственной ангулярной цилиндрической системе коор­динат.  

Плечо 7 получает поворотное движение от электродвигателя 9
через волновой редуктор 8, а локоть 4 — от электродвигателя б через волновой редуктор 5. Кисть 2 имеет поступательное (вер­тикальное) перемещение от пневмоцилиндра 3. Захватная часть кисти поворачивается от электродвигателя 10 через зубчато-ре­менную передачу 11. На кинематической схеме оси и направления движения обозначены следующим образом: для плеча и локтя 0_Х и 0_г, для кисти В я S.  

Робот имеет горизонтальную конструктивную компоновку. Плечо 7 и локоть 4 расположены в горизонтальной плоскости. Опора плеча крепится к вертикальной колонне клеммовым болтовым соединением. Колонна опирается на основание. Основание робота служит для его монтажа (на болтовом соединении) к плите или к другому неподвижному устройству.  

Плечо и локоть имеют приводные электродвигатели, располо­женные непосредственно на осях 0jи 0₂. На тех же осях смонти­рованы волновые зубчатые редукторы 5 и 8. Указанные электро­двигатели и редукторы позволяют выполнять поворотные дви­жения плеча с R — 630 мм на угол 200° и локтя с R — 400 мм на угол 160°.