Гамма промышленных роботов фирмы «Юнимейт» (США).  

Робот работает в сферической системе координат. На рис. 2.6 показана конструктивная схема робота «Unimate-Mark lh. На об­щем основании 4 монтируются все элементы конструкции ПР, в том числе поворотная колонна 30, электродвигатель 21 привода гидравлического насоса с вентилятором 20 и воздушно-масляным радиатором 19; шкаф 10 системы программного управления и шкаф 6 силового электрооборудования. Шкаф системы программ­ного управления может устанавливаться и отдельно от общего основания ПР. На этом шкафу крепятся также блок электрических предохранителей 7, разъем 8 пульта ручного управления и устрой­ства блокировки 9 системы программного управления. Рядом со шкафом электрооборудования установлен гидравлический аккуму­лятор 5.  

В верхней части вертикальной поворотной колонны 30 на шар­нирных опорах установлена выдвижная рука 28, которая под дей­ствием гидроцилиндра 17 способна совершать качательные движе­ния в вертикальной плоскости. Направляющие руки выполнены в виде пары трубчатых скалок, внутри которых проходят переда­точные валы, соединенные с механизмом вращения поворотной головки 27, к которой крепится захватное устройство 15 с приводом от пневмоцилиндра. По обеим сторонам корпуса руки крепятся гидроцилиндр 13 ротации захватного устройства и гидроцилиндр 29 привода сгибания головки захватного устройства. Движение от этих гидроцилиндров передается с помощью цепных передач 14. На руке также крепятся конические зубчатые колеса 12 привода движения кисти. Информация о положении подвижных звеньев поступает в СПУ от кодовых датчиков 11, соединенных с соответ­ствующими приводами 16.  

Поворот руки в горизонтальной плоскости осуществляется гидроцилиндрами 18.  

На конструктивной схеме показано расположение и другой аппаратуры: 1 — главный коллектор, 2 — клапан разгрузки на­соса, 3 — воздушный фильтр, 22 — фильтр, 23 — реле давления, 24—датчик давления в гидросистеме, 25 — гидравлический фильтр, 26 — разгрузочный клапан.  

Все приводы оснащены ко­довыми датчиками положения.  

Промышленные роботы «Uni­mate» в зависимости от назна­чения могут оснащаться пози­ционными СПУ с объемом па­мяти в 128, 256,512, 1024 точек, контурными и универсаль­ными (позиционно-контурными) СПУ.