Гамма модульно-блочных роботов фирмы «Кавасаки»

Гамма модульно-блочных роботов фирмы «Кавасаки» (Kawasaki, Япония).
Гамма роботов отличается большим разнообразием основных технических характеристик и допускает комбинаторное комплектование модификаций механических си­стем различными типами СПУ, входящими в унифицированный ряд.  

Роботы имеют однотипную компоновку механических систем большой, средней и малой грузоподъемности. Роботы вы­пускаются в стационарном и передвижном, напольном и подвес­ном исполнениях (шесть комбинаций). Тип привода гидравличе­ский.

Механические системы ПР комплектуются одной из шести си­стем управления, встраиваемых в основание робота или устанавли­ваемых отдельно.  

Стандартная система 00 позиционного типа оснащена запоми­нающим устройством на 180 команд, которые могут быть объединены в одну, две, четыре и шесть отдельных подпрограмм; про­граммоноситель — магнитный барабан. Емкость памяти может быть удвоена за счет установки дополнительного барабана. СПУ имеет по шесть каналов для входных и выходных сигналов от внешнего оборудования.  

Многопрограммная позиционная система 30 с увеличенным объемом памяти имеет запоминающее устройство на 512 команд; программоноситель — ферромагнитная пленка. За счет исполь­зования стандартных блоков емкость памяти увеличивается до 2048 команд. СПУ построена на интегральных схемах, оснащается встроенным блоком самоконтроля, обеспечивает независимую за­пись и воспроизведение нескольких программ. Имеет по 18 кана­лов для входных и выходных сигналов от внешнего оборудования.  

Контурная система управления 40 осуществляет непрерывный контроль траектории и скорости перемещения узлов. Ею осна­щаются роботы, предназначенные для автоматизации сварочных, окрасочных и сборочных операций.  

Система типа 60 предназначена для группового управления роботами и технологическим оборудованием.  

СПУ типа 70 (до 1976 г.) и 50 (после 1976 г.), построенные на базе мини-ЭВМ, обеспечивают управление группой ПР и обслужи­ваемого оборудования. Они способны решать задачи адаптивного управления. Схема агрегатирования и обозначения ПР в зависи­мости от комбинаций механической системы и СПУ приведены в табл. 2.3.
ПР большой грузоподъемности применяется в основном для установки-снятия и транспортирования тяжелых деталей и точеч­ной сварки. Легкие ПР чаще применяют на операциях сборки и контроля.