Гамма агрегатно-модульных ПР «Robotron»

Гамма агрегатно-модульных ПР «Robotron» (ГДР). Роботы предназначены для обслуживания металлорежущих станков и вы­полнения сборочных операций. Гамма ПР строится на базе сле­дующих основных модулей: линейного перемещения; поворота; ориентации захватного устройства; захватного устройства; мо­дуля блока упоров, переходных элементов и основания с ко­лонной. 

На базе указанных модулей и агрегатов выпускаются три ос­новных типа ПР: НМ10 грузоподъемностью 0,25 кг; НМ20 грузо­подъемностью 1 кг и НМЗО грузоподъемностью 3 кг. В зависимости от назначения и состава агрегатов и модулей рассматриваемые ПР могут иметь от двух до шести степеней подвижности с двумя— четырьмя точками останова по главным осям. 

ПР «Robotron» в зависимости от вида обслуживаемого оборудо­вания и требуемых значений входных и выходных сигналов могут быть оснащены различными устройствами управления: 

модульным устройством управления на базе микроЭВМ с воз­можностью использования всех периферийных узлов вычисли­тельной системы «Robotron-СМ1626». Данное устройство управле­ния универсальное и имеет наибольшее применение; 

модульным устройством микропрограммного управления с 64 входами и 16 выходами; 

пневматическим устройством управления, имеющим 26—32 входа и 18—30 выходов, с возможностью осуществления по выбору свыше 22 или 58 шагов программы. 

На основании 9 смонтирован модуль поворота 8 с механизмом упо­ров 1. На поворотном механизме установлена колонна 5, по кото­рой перемещается каретка с установленным на ней через переход­ник 6 модулем 7 линейного перемещения руки. Для вертикаль­ного перемещения руки служит модуль 4. На конце руки через переходник установлен модуль 3 ориентации захватного устройства

 к которому крепится непосредственно модуль захватыва­ния 2. Сочетание модуля вращательного движения и двух моду­лей линейного перемещения — механизма подъема и механизма горизонтального перемещения руки — обеспечивает работу ПР в цилиндрической системе координат.  

Модули линейного перемещения обеспечивают движение по осям X, Y, Z с двумя—четырьмя точками останова. Для соедине­ния модулей между собой предусмотрены стандартные крепежные отверстия. Привод модулей пневматический, погрешность пози­ционирования не более ±0,05 мм, рабочее давление 0,45— 0,65 МПа.  

Модули вращательного движения предназначены для обеспе­чения вращения руки ПР вокруг вертикальной оси. Привод мо­дулей пневматический, погрешность позиционирования ±0,05 мм, скорость поворота 180°/с в зависимости от нагрузки. Амортизация гидравлическая.  

Модули линейного перемещения и вращения захватного уст­ройства имеют также пневматический привод; погрешность пози­ционирования 0,05 мм, рабочее давление 0,45—0,65 МПа. Аморти­зация в конечных положениях гидравлическая, регулируемая.  

Модули захватных устройств по виду привода делят на три группы:  

пневматические, предназначенные преимущественно для за­хватывания и удержания деталей типа тел вращения и призмати­ческих деталей;  

магнитные, используемые преимущественно для плоских стальных деталей;
вакуумные — для немагнитных или различных по форме дета­лей.