автоматическая машина

ПР — автоматическая машина, стационарная или подвижная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности, и устройства программного управления для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций.  

По характеру выполняемых операций ПР подразделяют на три группы:  

1. Производственные роботы, служащие для автоматизации основных операций технологического процесса (сборка, сварка, окраска и т. д.).  

2. Подъемно-транспортные роботы, служащие для автоматизации вспомогательных операций (установка — снятие заготовок и инструмента, удаление стружки и т. д.).  

3. Универсальные роботы, выполняющие как основные, так и вспомогательные операции.  

Структурная схема ПР показана на рис. 1. Основным элементом любого ПР является механическая система, предназначенная для выполнения двигательных функций и реализации его технологического назначения. Механическая система конструктивно состоит из следующих основных узлов: несущих конструкций; приводов; исполнительных механизмов и захватных устройств. Захват и удерживание объекта манипулирования выполняется захватным устройством, которое устанавливается на исполнительном механизме, часто называемом «рукой» ПР.  

Система программного управления служит для программирования движений ПР, как правило, технологического оборудования, сохранения УП, ее воспроизведения и обработки.  

Информационная система выполняет сбор, первичную обработку и передачу в систему программного управления данных о функционировании узлов и механизмов ПР и о состоянии внешней среды (объекта манипулирования, технологического оборудования). Информационные системы ПР по функциональному назначению подразделяют на три подсистемы:  

1. Восприятия и переработки информации о внешней среде, в которой работает ПР.  

2. Внутренней информации о состоянии самого ПР.  

3. Обеспечения техники безопасности.  

Модель ПР для использования в конкретных производственных условиях выбирают по технологическим показателям, к которым относятся:  

1. Номинальная грузоподъемность ПР.  

2. Усилие зажима (захвата, удержания) объекта манипулирования захватным устройством.  

3. Число степеней подвижности ПР — сумма возможных координатных движений объекта манипулирования относительно основания ПР.  

4. Рабочая зона ПР — пространство, в котором может находиться исполнительное устройство при функционировании ПР. Рабочая зона характеризуется формой и геометрическими размерами.  

5 . Погрешность позиционирования ПР (отклонения положения рабочего органа ПР от заданного УП).  

6. Мобильность — способность ПР совершать движения.  

По мобильности ПР подразделяют на две группы: стационарные (обеспечивающие, ориентирующие и транспортирующие движения); передвижные (обеспечивающие дополнительно к указанным еще и координатные движения).