Город Пружаны был основан на месте слияния рек Муха и Вец, объединяющихся в реку Мухавец. Первое упоминание о городе принадлежит к 1487 году под тогдашним названием Дабучин и принадлежал к Кобринскому княжеству ВКЛ. С 1520 в Кобринском уезде, а после- в Брестском уезде. С 16 века город принадлежал знатной особе тех времен Бонне Сфорце. В городе Пружаны ее имя знают даже дошкольники, потому что именно она дала в 1589 году городу Магдебурское право (право на полное самоуправление) и герб, с коим связано немало легенд. Сама Бонна Сфорца в память о своей матери, дочери герцога Миланского герб, схожий с самим гербом Милана. На гербе изображена коронованная змея, держащая в пасти младенца на серебрянном фоне. Существует много легенд о происхождении герба. Согласно одной из них одна неизвестная княгиня переезжала мост через Мухавец (некогда широкий и полноводный) и мост разрушился. Самой княгине удалось выбраться на берег, но ребенка сожрал огромный змей. В отместку княгиня дала городу герб с изображенной на нем змеей, пожирающей младенца.

Согласно другой легенде змея наоборот рождает младенца из пасти (в ее доказательство выдвигают факт, что из пасти торчит именно верхняя честь туловища младенца, а сам он никак не выглядит умирающим). Милан ныне имеет другой герб: красный крест на серебряном фоне.

Во время войн 17-18 веков город был очень сильно отстроен и к концу 18 века, уже в составе Российской империи каак центр Пружанского уезда, был отстроен практически занова и насчитывал около 2 тысяч жителей. В 1845 году у города новый герб: ель с охотничьей трубой на ветвях. В городе работали мукомольный, кожевенный и винокурный заводы.

В 1921-1939 годы Пружаны входили в состав Полесского воеводства (в составе Польши). В годы Великой Отечественной войды на территории города находилось гетто, где были уничтожены 4 тысячи человек, также было уничтожено 70% построек и жилых домов города.

На сегодняшний день в городе сохранились: собор Александра Невского, костел Воздвижения Святой Девы Марии, белые лавки (торговые ряды). В городе действует радиозавод, льнозавод, консервный комбинат, маслосырзавод, предприятие «Юнимилк».