Агрегатно-модульные ПР фирмы «Бош» (Bosch, ФРГ). Эта гамма является базой компоновки различных ПР грузоподъем­ностью до 10 кг. Модули имеют пневматический или электриче­ский привод. Базовая компоновка ПР с электрическим приводом приведена на рис. 2.14. По неподвижному основанию робота пере­мещаются горизонтальные салазки с установленной на них ко­лонной и механизмом вертикального перемещения руки, которая соединена с ним посредством переходной плиты. На конце руки размещена поворотная головка, к которой крепится непосредст­венно захватное устройство ПР. Модуль линейного перемещения с пневмоприводом состоит из телесконического пневмоцилиндра, системы подачи воздуха, переходной плиты для установки пово­ротной головки или непосредственно захватного устройства, блока конечных выключателей и штепсельного разъема для осу­ществления электрической связи между модулями. 

Крепежные отверстия модулей унифицированы, что позволяет создавать различные комбинации модулей как в пределах ти­поразмера, так и в сочетании модулей различных типораз­меров.  

 Модули линейного перемещения выпускаются двух типоразмеров:  

типоразмер I — с длиной хода 80, 160, 240 мм, усилием 250 кг, грузоподъемностью 7,5; 6,25; 5 кг;  

типоразмер II — с длиной хода 80, 160, 240, 480 мм, усилием 500 кг, грузоподъемностью 12,5; 11,5; 10,5; 7,5 кг соответственно. Модули обеспечивают скорость линейного перемещения до 1 м/с.  

Присоединительные размеры модулей различных типоразме­ров унифицированы между собой.  

Модуль вращения захватного устройства позволяет осущест­влять его поворот на 90 или 180°. Масса модуля 0,6—1,2 кг в зави­симости от типоразмера.  

Короткоходовой пневматический модуль линейного перемеще­ния предназначен для осуществления локальных перемещений захватного устройства. Модули выпускаются двух типоразмеров с ходом 35 и 50 мм и грузоподъемностью 0,6 и 1 кг соответственно. Погрешность позиционирования модулей не превышает 0,05 мм, демпфирование в конечных положениях отсутствует.  

Для обеспечения останова в промежуточной точке модули ли­нейного перемещения оснащаются поворотными пневмоупорами, одинаковыми для обоих типоразмеров.  

Модули линейных перемещений с электроприводом дополняют гамму пневматических модулей ПР фирмы «Бош» и могут быть ис­пользованы в комбинации с ними. Электромеханические модули применяют в следующих случаях: если необходимо обеспечить остановку исполнительного устройства робота по одной коорди­нате в нескольких точках; требуется различная скорость переме­щений исполнительного органа; требуется различное, определен­ное или контролируемое (управляемое) ускорение (торможение) по одной степени подвижности ПР; необходимо применять опре­деленные или контролируемые усилия.  

Благодаря унификации электромеханических и пневматиче­ских модулей в ПР используются одни и те же конструктивные элементы, а именно салазки горизонтального перемещения, ка­ретка и т. д.  

Для привода в электромеханических модулях используются серводвигатели с дисковым ротором или чашеобразным якорем. Двигатели быстрореактивные и рассчитаны на высокие ускорения.  

В качестве датчиков пути в электромеханических модулях применяют оптические датчики вращения, которые связаны с при­водным валом через муфту. Измерение пути осуществляется пере­счетом импульсов от датчиков к плате ЧПУ. Длина кабеля для передачи сигналов ограничена 15 м (при более длинном кабеле необходимо применять усилители).
Изменение скорости осуществляется по тахосигналам от си­стемы управления, поэтому тахогенераторы не нужны, что позво­ляет существенно улучшить динамику и эксплуатационную на­дежность робота.